Hércules se casó el 4 de julio de 1641 con María Aurelia Spínola, hija de Luca Spínola, Príncipe de Molfetta y de su prima, Pellina Spínola. Ambos eran miembros de la Casa de Spínola, una poderosa e influyente familia de la República de Génova.
Murió asesinado con un arma de fuego a los 27 años, por lo que fue su hijo el príncipe Luis, quien sucedió a su padre Honorato II en el trono monegasco.
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