Durante la época medieval recibía el nombre de auxilium (del latín) la prestación de ayuda que un vasallo debía a su señor feudal, que generalmente era un servicio militar. Podía consistir, por ejemplo, en participar en la hueste señorial, o en una escolta, o realizar vigías desde un punto de observación, etc.[1] En algunos casos concretos podía consistir simplemente en una ayuda al señor en dinero.[1]
En la Cataluña el siglo XI se formalizan los diversos tipos de auxilio, pero durante el siglo XII se fueron sustituyendo de manera generalizada para pagos en dinero.[1]
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