Comitatenses es el plural en latín de comitatensis, adjetivo derivado originalmente de comitatus (que hace referencia a compañía, si bien en este contexto militar recibió un nuevo significado de 'ejército de campo'), que a su vez procede la raíz comes (compañero).
Sin embargo, históricamente adquirió un signficiado sustantivado para hacer referencia a las tropas del ejército romano tardío (legiones y tropas auxiliares) que no se encontraban meramente guarnecidas en el limes (la frontera del imperio romano que abarcaba, entre otras zonas, el río Rin o el Danubio, las zonas geográficas cercanas a Persia, etc.) como las tropas que recibían el nombre de limitanei o ripenses (que significa, cerca de las orillas), sino que eran tropas móviles.
Su función sería hacer frente a las invasiones o campañas militares a gran escala que pudieran producirse en cualquier lugar del imperio, por lo que estaban compuestas de soldados de mejor preparación militar y equipamiento que los limitanei.
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